北京邮电大学 | 雄关漫道真如铁，而今迈步从头越

1. 赛前备战

队员们从去年9月份刚踏入校门的那一刻起就开始了培训，为了今年的ROBOCON“同创辉煌”比赛，团队足足准备了一年的时间。

队里的成员都是大三才加入的北邮机器人队，为了之后能在大赛中取得一个满意的成绩，队员们在备赛期间还会参加一些其他的小比赛，夯实基础。

在规则发布前的两个月，团队都是在做其他比赛，对local打基础。规则发布后，大家就开始研究规则，测试机构，制作第一版车、淘汰第一版车、制作第二版车、淘汰第二版车的循环……

2. 技术研究

头顶球自稳功能。今年由于疫情的原因，比赛规则迟迟未定。一开始队员们做了头顶球自稳的机构，做到途中却发现规则改变，不需要此功能后，只能把它舍去。

发射机构。最初的规则规定用足球，于是队员们根据球的大小，并参考了去年武汉大学和前年东北大学的发射机构，再通过对网上相关论文的研究，最终把发射机构给做了出来。

激光雷达。队员们还为了全场激光雷达做了一个上位机，尝试着把整个比赛的平面场景进行二维建模，最终呈现了在平板上，激光点到哪里机器人就往哪里走的效果。

自动瞄准功能。在视觉方面——R1、R2上的摄像头把积木塔识别出来后，车子即可自动瞄准塔，使得队员们在搭建完美新塔时更加高效便捷。

3. 备赛动力

一整年的备赛过程，最吸引大家的就是——大伙一起从零开始，从设计赛车到研究规则再到思考机构，从将车子的整体外观在建模软件上画出来到实际做出来。

团队12个成员不断地努力、不断地更新、不断地讨论，甚至争吵争执，就像一起打仗，大家拼着一股劲，拧成一根绳，然后冲向终点。

最初，队员们做了两台机器人，其中一台设计得特别快，早在21年寒假前就已经完成了，但等真正做出来检验成果之后，大家才发现实际效果不尽人意，机器人在场地上“寸步难行”。

由于寒假原因，队里的成员都归家过年，因此后续的研究暂时搁置。

制作第二版车的时候，队员们重新设计机构、重新建立模型，但是制作出来的机器人还是不能令大家满意，控制效果不理想。

万般无奈下，队员们只好用最原始的方法不断测试，从代码上、从结构上慢慢地一点点地检查，这个过程花费了团队一个多月的时间。最后才发现，其实是控制电路板的问题。大家买的电调是一个开源的材料，而队里的传感器过于老旧，版本对不上，导致电路也对不上。

队员们顺藤摸瓜，通过比对之前用的本杰明电调和旧的本杰明电调的区别，研究电调的原理图，重新制作电路板，问题终于得以解决。

一波未平一波又起，队员们刚刚耗尽九牛二虎之力把电调问题解决，后续又出现了该电调导致的配置问题。直到队员们登上赛场，车子在整体移动上都没有取得特别好的效果。

队长陈波告诉小坑，“今年备赛准备的还是不够充分，车辆调试的时间比较短，整体备赛的进度比较慢。与其他院校相比，我们赛车机械结构的设计和控制方面自动化水平比较低，不像其他团队传感器用得多，算法方面也有待加强”。

虽然Believe Union and Passion战队今年没有取得十分满意的成绩，但是他们这一年来的表现还是可圈可点的，团队拧成一股绳，不断调试，相互配合，队员们也在调试的过程中取得了一些不错的成果。

相信Believe Union and Passion战队今年经过比赛的洗礼，已经成长为一个崭新的队伍。雄关漫道真如铁，而今迈步从头越，相信他们会重振旗鼓，收拾信心，认真总结自我，学习其他队伍，扬长避短，让我们一起期待他们明年新的表现！